CAN bus (Controller Area Network) - Data Frame

● CAN bus Data Frame - 兩種型式

   ● Standard Data Frame

   ● Extended Data Frame

◎ CAN bus Data Frame - SOF (Start of Frame)
起始位元Start of Frame(SOF)一定是 "0"，表示節點要開始傳送報文出去
◎ CAN bus Data Frame - Arbitration Field
Arbitration Field的功用為優先權的判斷與資料接收與否的識
RTR為傳送或遠程要求的判斷位元，當RTR= 0 表示傳 Data 出去，RTR=1 表示要求遠方傳資料回來

◎ CAN bus Data Frame - Control Field
IDE/RB1和RB0是保留位元，一定是 "0"
Data Length Code (DLC) ，4bit只能是0-8，用來表示後續Data段將傳送幾個bytes的資料

◎ CAN bus Data Frame - Data Field
先傳MSB，只能傳 0 ~ 8 bytes的Data

◎ CAN bus Data Frame - CRC Field
CRC驗證碼，最後Del為界定符，固定為1

◎ CAN bus Data Frame - Acknowledge Field
接收端的回傳訊息，兩個位元，最後Del為界定符，固定為1
接收成功Ack Solt就回傳 0，則傳送端就知道接收端已接收到資料

◎ CAN bus Data Frame - End of Frame (EOF)
七個隱性表結束‘1111111’