CAN bus (Controller Area Network) - CAN Message Type

● CAN 的分類
標準格式(Basic can)與擴展格式(Peli can)，差異如下：

速度： 標準格式(Basic can) 250k
        擴展格式(Peli can) 1m

辨識欄位 (IDENTIFIER)：
標準格式(Basic can) 11bit
擴展格式(Peli can) 11bit+18bit=29bit

擴展格式(Peli can)可以相容標準格式(Basic can)

● CANBUS Message  :

1. Data Frame (傳送資料的資料格式)
最為普遍的類型
資料被從一個節點傳送到所有的節點

2. Remote Transmit Request Frame (向遠端要求資料的遠程格式)
與 Data Frame 極為相似 (只有 RTR bit 被設為 1)
用來向其它的 CAN node 主動要求資料之用

3. Error Frame (向節點報告出錯的出錯格式)
用來表示在 CAN bus 上有錯誤狀況被偵測到

4. Overload Frame (節點電路尚未準備好會要求延遲傳送的過載格式)
用來告知其他的 CAN nodes, 必須有更多的時間來處理收到的資料
主要的功能是延遲下一個封包被傳送的時間

5. Interframe Space (報文間的空隙)